Wahrscheinlich entstand im 9. Jahrhundert auf einem fränkischen Reichshof eine dem heiligen Martinus geweihte erste Kirche. Das sich entwickelnde Dorf wurde 1311 durch den Kölner Erzbischof Heinrich Graf von Vierneburg zur Stadt erhoben. Vom 15. bis ins 18. Jahrhundert erlebte die Region eine wirtschaftliche Blütezeit, in der sich die Schmiedezünfte, vor allem die Pfannenschmiede, auch "Pannenklöpper" genannt, ganz besonders hervortaten. Im Jahr 1795 wurde die alte Stadt durch einen Großbrand fast völlig zerstört. Danach entstand eine auf dem Reißbrett entworfene neue Stadt, die ihr Gesicht bis heute bewahrt hat.