Sie wurde im 11. oder zu Beginn des 12. Jahrhunderts erbaut. Erstmals erwähnt wurde eine Kirche 1057. Urkunden über den Bau bestehen nicht. Archäologische Ausgrabungen brachten Hinweise auf einen Vorgängerbau zum Vorschein. Die Wand des Chors dieser älteren Kirche ist Teil der späteren Ostwand. Möglicherweise handelt es sich um die Kapelle des Königshof von 1030. Spätestens ist die heutige Kirche vor 1120 erbaut. Eine erste Erweiterung folgte um 1180 und 1220 wurde ein weiteres Joch im Nordwesten angebaut. Eine letzte Erweiterung fand im 14. Jahrhundert statt.
Die Funktion als Pfarrkirche verlor St. Peter 1913 mit dem Bau der neuen Pfarrkirche St. Maria Magdalena. Danach wurde sie lange Zeit nur zu besonderen Anlässen etwa zur Fronleichnams- oder Antoniusprozession genutzt. Dennoch wurde die Kirche erhalten und zwischen 1997 und 2004 aufwändig restauriert und dabei teilweise archäologisch untersucht. Seit der Restaurierung finden dort in den Sommermonaten wieder monatlich Gottesdienste statt.